AGV Tekerlekleri Şasi Mekanik Sisteminin Bir Parçası Olarak

Profesyonel AGV ve AMR tasarımında, bir AGV tekerleği sadece pasif bir destek bileşeni değildir.
Mühendislik açısından, şasinin mekanik ve kinematik davranışına doğrudan katılır.

Doğru tekerlek tasarımı şunları etkiler:

• Yük dağılımı

• Tahrik tekerlekleri üzerindeki normal kuvvet

• Direksiyon direnç torku

• Hareket kontrol hassasiyeti

Yük Dağılımı ve Mekanik Denge

Tipik bir 2 tahrikli + 2 tekerlekli konfigürasyonda, yetersiz tekerlek sertliği veya zayıf montaj hassasiyeti, tahrik tekerleklerinde yük yoğunlaşmasına neden olacaktır.

Bu şunlarla sonuçlanır:

• Artan yuvarlanma direnci

• Daha yüksek sürekli motor torku

• Azalmış dişli kutusu ve yatak ömrü

En iyi uygulama:
Tahrik tekerlekleri toplam araç ağırlığının %45-55'ini taşımalıdır.

Direksiyon Sırasında Kinematik Etki

Döner tekerlekler, özellikle sıfır yarıçaplı dönüşlerde sürtünme torku oluşturur.

Yanlış seçilen tekerlekler şunlara neden olabilir:

• Anormal derecede yüksek dönüş akımı

• Düşük hızda titreşim

• AMR'lerde SLAM konumlandırma sapması

Ana etki eden faktörler:

• Tekerlek çapı

• Ofset mesafesi

• Dişli sürtünme katsayısı

Mühendislik Seviyesinde Seçim Parametreleri

Servo Tahrik Tekerlekleriyle Koordinasyon

Tekerlekler ve servo tahrik tekerlekleri arasındaki uyumsuzluk şunlara yol açabilir:

• Kontrol telafisi aşırı yükü

• Enkoder tabanlı odometri hatası

• Düşük hızda hareket kararsızlığı

Tasarım kuralları:

• Çap farkı ±%5 içinde

• Birleştirilmiş dişli malzemeleri

• Hassas AMR'ler için kontrollü döner sönümleme