Bir AGV veya AMR'nin tahrik konfigürasyonu, hareket esnekliğini, yük kapasitesini, direksiyon hassasiyetini, şasi yüksekliğini, kontrol karmaşıklığını ve üretim maliyetini doğrudan etkiler. Her tahrik tipi kendi uygun uygulamalarına sahiptir ve tek bir çözüm her gereksinimi karşılayamaz. Doğru seçim, araç yüküne, hareket hızına, zemin koşullarına, kurulum alanına ve gerekli harekete göre yapılmalıdır.
No.1 Yatay Direksiyon Tahrik Tekerleği
Bir yatay direksiyon tahrik tekerleği, sürüşü, yönlendirmeyi, hız geri bildirimini, açı geri bildirimini ve frenlemeyi tek bir modülde birleştirir. Tahrik motoru ve direksiyon motoru kontrol edilerek, sistem hareket hızını ve direksiyon açısını hassas bir şekilde ayarlayabilir.
Tahrik motoru genellikle yatay olarak monte edilir, bu da genel yüksekliği azaltmaya yardımcı olur. Bu tasarım, altından geçen AGV'ler, düşük profilli AMR'ler ve sınırlı kurulum alanına sahip araçlar için uygundur. Tek bir direksiyon tahrik tekerleği ileri ve geri hareketi ile dönüşü destekleyebilir. İki veya daha fazla bağımsız tahrikli ve yönlendirilebilir tekerlek ile birlikte uygun bir şasi düzeni ve kontrol sistemi ile araç yerinde dönebilir, yana doğru hareket edebilir ve çapraz gidebilir.
Sürekli 360 derecelik direksiyon, kablo yönlendirme ve yapısal tasarıma bağlıdır. Standart kablolar dönme sırasında bükülebilir, bu nedenle bazı ürünler direksiyon limitleri kullanır. Sürekli dönüş gerekiyorsa, genellikle bir kayar halka veya başka bir bükülme önleyici tasarım gereklidir.
No.2 Dikey Direksiyon Tahrik Tekerleği
Bir dikey direksiyon tahrik tekerleği de sürüş, yönlendirme, hız geri bildirimi, açı geri bildirimi ve frenleme fonksiyonlarını birleştirir. Yatay tasarımdan farklı olarak, motoru ve şanzımanı genellikle dikey olarak düzenlenir. Bu, daha büyük bir genel yükseklik ile sonuçlanır ancak daha az yatay alan gerektirir.
Bu yapı, sınırlı şasi genişliğine sahip ancak yeterli dikey alana sahip AGV'ler ve AMR'ler için uygundur. Dikey düzen, motoru ve şanzımanı modüler birimler olarak tasarlamayı kolaylaştırabilir. Ancak, otomatik olarak daha iyi dış mekan, su geçirmezlik, engel aşma veya patlamaya dayanıklı performans sağlamaz.
Çevresel performans esas olarak sızdırmazlık tasarımına, koruma sınıfına, yatak konfigürasyonuna, konektörlere, korozyon korumasına ve sertifikalara bağlıdır. Tırmanma yeteneği motor gücüne, dişli oranına, tekerlek çekişine ve aracın ağırlık merkezine bağlıdır. Engel aşma yeteneği esas olarak tekerlek çapı, yerden yükseklik, süspansiyon ve şasi tasarımından etkilenir. Sürekli 360 derecelik direksiyon da kayar halkaya, kablo yönlendirmesine veya direksiyon limit yapısına bağlıdır.
No.3 Diferansiyel Tahrik Ünitesi
İki tekerlekli diferansiyel tahrik genellikle iki bağımsız güç alan tekerlekten ve birkaç destekleyici döner tekerlekten oluşur. Her iki tahrik tekerleği de aynı yönde aynı hızda döndüğünde, araç düz hareket eder. Tekerlek hızları farklı olduğunda, araç döner. Tekerlekler zıt yönlerde döndüğünde, araç yerinde dönebilir.
Bu tahrik sistemi basit bir yapıya, nispeten düşük maliyete ve olgun kontrol teknolojisine sahiptir. Depo AMR'lerinde, teslimat robotlarında ve hafif ila orta yüklü AGV'lerde yaygın olarak kullanılır. Ek bir mekanik direksiyon sistemi gerektirmez, bu nedenle şasi düzeni kompakttır ve bakımı nispeten kolaydır.
Ancak, bir diferansiyel tahrik tekerleği doğrudan yana doğru hareket edemez. Yerinde dönüş sırasında, tekerlekler yana doğru kayma ve yuvarlanma hareketi yaşayabilir. Bu, özellikle ağır yükler altında, yüksek sürtünmeli zeminlerde veya geniş tekerlek iziyle lastik aşınmasını ve direksiyon direncini artırabilir. Tekerlek hızındaki, tekerlek çapındaki veya zemin sürtünmesindeki küçük farklılıklar da düz hareket sırasında aracın kaymasına neden olabilir, bu nedenle sürekli düzeltme için enkoderler ve kontrol algoritmaları gereklidir.
No.4 Mecanum Tekerlek Tahriki
Bir Mecanum tahriki genellikle dört tekerlek kullanır. Her tekerleğin hızı ve yönü kontrol edilerek araç ileri, geri, yana doğru, çapraz ve yerinde dönebilir. Ayrı bir direksiyon mekanizması gerektirmez ve sınırlı alana ve düz zeminlere sahip hafif ila orta yüklü iç mekan uygulamaları için uygundur.
Ancak, Mecanum tekerlekleri iyi zemin düzgünlüğü ve hassas kontrol gerektirir. Makaralı yapıları da titreşim ve aşınma üretme olasılığı daha yüksektir. Ağır yükler, yüksek çekiş gereksinimleri veya birçok derzli zeminler için direksiyon tahrik tekerlekleri genellikle daha iyi yük kapasitesi, denge ve zemin adaptasyonu sağlar.
No.5 Paletli Tahrik
Paletli bir AGV, hareket için sol ve sağ paletleri kullanır ve her iki tarafın hızını değiştirerek döner. Paletlerin zeminle geniş bir temas alanı olduğundan, güçlü çekiş ve iyi arazi adaptasyonu sağlarlar. Bu, onları eğimli, yumuşak zeminli, dış mekan alanları ve düz olmayan yüzeyler için uygun hale getirir.
Ancak, paletli sistemler daha karmaşıktır ve genellikle daha yüksek yuvarlanma direncine, enerji tüketimine ve bakım maliyetlerine sahiptir. Dönüş sırasında paletler yana doğru kayabilir, bu da palet aşınmasını artırabilir ve iç mekan zeminlerine zarar verebilir. Bu nedenle, paletli tahrik özel ortamlar için daha uygundur ve genellikle depo AGV'leri için ilk tercih değildir.
Sonuç: Doğru AGV Tahrik Konfigürasyonu Nasıl Seçilir
Diferansiyel tahrik, basit ve uygun maliyetli bir tasarım gerektiren hafif ila orta yüklü AGV'ler ve AMR'ler için uygundur. Yatay direksiyon tahrik tekerleği, düşük profilli, altından geçen ve yüksek derecede esnek araçlar için iyi bir seçimdir. Dikey direksiyon tahriki, sınırlı yatay alana ancak yeterli dikey alana sahip şasi tasarımları için daha uygundur. Mecanum tekerlekleri düz iç mekan zeminlerinde çok yönlü hareket için uygundur, paletli tahrik ise zorlu araziler için daha iyidir.
Gerçek seçimde, tahrik tipi tek başına değerlendirilmemelidir. Araç ağırlığı, maksimum taşıma kapasitesi, hareket hızı, şasi boyutu, zemin durumu, eğim, çalışma döngüsü, konumlandırma doğruluğu ve bütçe de değerlendirilmelidir. HKT ROBOT'ta mühendislik ekibimiz bu gereksinimleri inceler ve uygun bir direksiyon tahrik tekerleği veya diferansiyel tahrik çözümü önerir. Şasi düzeninizi ve çalışma parametrelerinizi bize gönderin, size doğru konfigürasyonu seçmenizde veya özelleştirmenizde yardımcı olalım.
Paylaşmak:
Verimli ve Stabil AGV/AMR Çalışması için Yatay Direksiyonlu Tahrik Tekerlekleri
Diferansiyel Tahrik Tekerlekleri: AGV ve AMR Hareketliliği için Gelişmiş Performans