Ruedas giratorias de AGV como parte del sistema mecánico del chasis

En el diseño profesional de AGV y AMR, una rueda giratoria AGV no es meramente un componente de soporte pasivo.
Desde una perspectiva de ingeniería, participa directamente en el comportamiento mecánico y cinemático del chasis.

Un diseño adecuado de la rueda giratoria afecta:

• Distribución de la carga

• Fuerza normal en las ruedas motrices

• Par de resistencia a la dirección

• Precisión del control de movimiento

Distribución de la Carga y Equilibrio Mecánico

En una configuración típica de 2 ruedas motrices + 2 ruedas giratorias, una rigidez insuficiente de la rueda giratoria o una precisión de montaje deficiente provocarán una concentración de la carga en las ruedas motrices.

Esto resulta en:

• Mayor resistencia a la rodadura

• Mayor par motor continuo

• Vida útil reducida de la caja de cambios y los rodamientos

Mejores prácticas:
Las ruedas motrices deben soportar entre el 45% y el 55% del peso total del vehículo.

Influencia Cinemática Durante la Dirección

Las ruedas giratorias introducen un par de fricción durante la rotación, especialmente en giros de radio cero.

Una selección deficiente de las ruedas giratorias puede causar:

• Corriente de giro anormalmente alta

• Vibración a baja velocidad

• Desviación de posicionamiento SLAM en AMRs

Factores clave de influencia:

• Diámetro de la rueda

• Distancia de desplazamiento

• Coeficiente de fricción de la banda de rodadura

Parámetros de Selección a Nivel de Ingeniería

Coordinación con Ruedas Motrices Servo

Una desalineación entre las ruedas giratorias y las ruedas motrices servo puede llevar a:

• Sobrecarga de compensación de control

• Error de odometría basado en codificador

• Inestabilidad de movimiento a baja velocidad

Reglas de diseño:

• Diferencia de diámetro dentro de ±5%

• Materiales de la banda de rodadura unificados

• Amortiguación controlada del giro para AMRs de precisión